サンプルを探してみたけどあまりなかった。 https://github.com/cjwirth/NavigationControllerTransitions ^ は古いけどSwift 4を指定してXcodeの言うとおりにコンパイルエラーをFixitしていったら動いたから試すのは簡単だと思う。横にスライドじゃなくて縦にモーダルビューのようにアニメーションするんだけどそれをアニメーションを変えるだけだから問題ないと思う。さらにSwipe Backに対応するにはUIViewControllerInteractiveTransitioningとUIPercentDrivenInteractiveTransitionを使ったりします。

GitHub - cjwirth/NavigationControllerTransitions: Sample project sh...

Sample project showing how to retain the swipe back function on UINavigationControllers when using custom transitions - GitHub - cjwirth/NavigationControllerTransitions: Sample project showing how ...