UINavigationControllerでそういうアニメーションはないと思います。ただ遷移アニメーションをカスタマイズするのはTransitionDelegateを使って割と簡単にできるのでTransitionDelegateを設定して、スライドインしてくるようなアニメーションを前後の画面に対して設定するとできると思います。