OpenCVはC++なのでBridging Headerを作ってもそのままではSwiftからは使えないと思います。

3:48 AM

Objective-C++でラップしたものをObjective-Cのインターフェースで公開して、それをSwiftから使う（Bridging HeaderなりModule Mapなりで）、方法になると思います。

3:49 AM

導入はすでにCocoaPodsを使ってるならCocoaPodsで入れるのが一番簡単だと思います。