そういう組み込みのHTTP ServerだとEmbassy https://github.com/envoy/Embassy もあるけどこれは確か同期的にしかレスポンスを返せなかったからちょっと使いづらかった気がする。

GitHub - envoy/Embassy: Super lightweight async HTTP server library...

Super lightweight async HTTP server library in pure Swift runs in iOS / MacOS / Linux - GitHub - envoy/Embassy: Super lightweight async HTTP server library in pure Swift runs in iOS / MacOS / Linux