Modalの画面遷移アニメーションをUIViewControllerAnimatedTransitioningとUIPercentDrivenInteractiveTransitionを使ってカスタマイズする、というのが良くやる方法です。 https://thorntech.com/ios-tutorial-close-modal-dragging/ ^ これが基本形で、 https://qiita.com/keisei_1092/items/1a4e22a189c2c5dfdf7c ^ NavigationControllerがある場合、 https://qiita.com/trueSuperior/items/59c971042440393baf99 ScrollViewがある場合、とこの辺りを参考にして実装できると思います。

iOS Tutorial: How to close a modal by dragging it down - Thorn Tech...

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縦長ディスプレイに嬉しい、ひっぱって閉じるモーダルの作り方(ScrollViewがいる場合) - Qiita

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