UIAppearanceでできるかな。NavigationBarに直接UIVisualEffectViewを置くか、NavigationBarは透明にしてその位置にUIVisualEffectViewをしいて（Safe Areaを使うとNavigationBarと一致する形が取れる）、UIVisualEffectViewをスクロールの位置によってUIViewPropertyAnimatorのfractionCompleteを使って変化させていくのがいいと思います。

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私ならNavigationBarの下にUIVisualEffectViewをしく方法を取ります。

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NavigationBarはグローバルな存在なのでそこにビューを追加したりしてしまうと他の画面で使わない、というときに面倒なので。 (edited)